摄像机模型(内参外参)(摄像机内参和外参)

今天给大家分享摄像机模型(内参外参)，其中也会对摄像机内参和外参的内容是什么进行解释。

简略信息一览：

• 1、计算机视觉——相机内外参、相机标定
• 2、相机外参
• 3、相机标定的内参、外参、畸变参数
• 4、机器视觉-相机标定

计算机视觉——相机内外参、相机标定

1、一直在做图像处理，也经常听到相机内参相机外参，我却没深入理解什么是相机内外参，什么是相机标定。

2、相机标定广泛应用于计算机视觉、机器人视觉、三维重建、虚拟现实等领域。只有进行了精确的相机标定，才能保证相机***集到的图像数据的精度和准确性，从而保证后续的图像处理和分析的正确性和有效性。

3、求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。机器视觉应用中常用的有两种不同类型的镜头：普通镜头和远心镜头。

4、相机标定的目的是：求解相机内参数和外参数。具体求解什么参数？要看相机的作用。不一定内外参数全都需要。也许只是校正镜头畸变。AR中相机标定主要是求相机外参数，也就是确定相机的方位，即求出旋转矩阵和平移矢量。

5、相机标定的目的是：求解相机内参数和外参数。你说的镜头畸变属于相机内参数。所求出的畸变参数跟你选择的镜头模型有关。除了消除畸变之外，标定还可以求解出其他多个内外参数。具体求解什么参数？要看你用相机做啥了。

6、distCoeffs=Mat（1，5，CV_32FC1，Scalar：all（0）；这5个参数就是相机标定中需要确定的相机的5个畸变系数。

相机外参

无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是工作的重点所在。

相机的位姿 R ， t 又称为相机的 外参数 （Camera Extrinsics）。相比于不变的内参，外参会随着相机运动发生改变，同时也是SLAM中估计的目标，代表机器人的轨迹。

一直在做图像处理，也经常听到相机内参相机外参，我却没深入理解什么是相机内外参，什么是相机标定。

相机标定的内参、外参、畸变参数

相机标定中所要确定的几何模型参数分为内参和外参两种类型。求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。机器视觉应用中常用的有两种不同类型的镜头：普通镜头和远心镜头。

相机内参数 是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；摄像机 内参矩阵 反应了相机自身的属性，各个相机是不一样的，需要标定才能知道这些参数。

畸变参数，总共有五个，径向畸变3个（k1，k2，k3）和切向畸变2个（p1，p2）。RotationMatrices为16张图片的外参矩阵translationVectors 为16张图片的转移矩阵。

机器视觉-相机标定

1、在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

2、TEO迪奥科技分享—机器视觉目标或特征的准确定位是一个检测体系或由视觉引导的运动体系的重要功用。传统的物体定位选用 的是灰度值来辨认物体。尽管这种技术得到了广泛的运用，可是，它在图象质量变差的状况下，缺少稳定性。

3、在百度百科查到相机标定的定义如下：网页链接 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

4、对机器视觉系统进行标定的目的是为了获取准确、可靠的测量结果和影像信息。具体来说，对机器视觉系统进行标定的理由如下：减小系统误差：机器视觉系统中的摄像头、镜头、传感器等硬件设备存在一定的误差，例如畸变、非线性变形等。

5、下面以halcon标定板为例：halcon标定板兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。

6、首先是光源对工业相机标定的影响，在机器视觉系统中，光源起着举足轻重的作用。光源的主要功能是以合适的方式将光线投射到待测物体上，突出待测特征部分对比度。好的光源能够改善整个系统的分辨率，减轻后续图像处理的压力。

关于摄像机模型(内参外参)，以及摄像机内参和外参的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。